FPV miniquad racing

Mato ty mas naze ze? A lietas rewrite ci lux?

chalani, co hovorite na moka frame?

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2454435

malo by to vydrzat zaciatocnicke crashe, aj ked je to celkom pekna suma za ten ram

Spike ver, ze zaciatocnicke pady niesu ziadny problem pre dobry ram Co takto pad v 80ke?? To ako zaciatocnikovy nehrozi

matolowa: mam dojem ze rev5 ma 4kanaly .f3 uz ich ma viac..2khz som sa toho bal ci bude procak stihat a nebude robit chyby ale slape to paradne.tym ze som na liop 500 som zvisil pid a ten airmod je teraz zretelnejsi.predtym na starom nastaveni mi tak dobre neprisiel..tesim sa na silnejsie motory uz su na SK ze ake to bude..

Jj ako pises f3ka ma 6....len neviem ci sa to nevztahuje len na sbus alebo aj na pwm a ppm

Tak to už je iný týpek

galansky huste video! inspiroval ma

poisonko len ci ozaj to bol jeden!
..inac parada

nevidno tam nic pretoze si len stal na mieste pridal a ubral.. musis lietat normalne lietaj bomby okrem loopov tie nemusis robit.. ide o to aby si videl graf aj pri plnom plyne aj pri tom ked quad bombuje nahnuty dopredu alebo ked ide bokom.. proste si sprav nejaku fiktivnu trat a bombami ju zajazdi..

s toho mala co som tam videl urcite si daj o 5 menej
I pitch
D roll
D pitch

..napisem tu mensi navod aj pre ostatnych ako ladit podla blackboxu..

cize este raz opakujem najlepsie uvidite hodnoty ked budete agresivne lietat.. predstavte si nejaky fpv race nejaku trat a zajazdite ho plne bomby

no a k ladeniu:
najprv si treba nastavit default hodnoty D aj I ..kludne aj mensie! (koli tomu aby nam D netlmilo zbytocne P ked ho budeme zvysovat.. pokial nastavite D na 0.50 tak P znesie aj 20 cize budeme mat zbytocne vysoke aj P aj D no pokial D bude 0.5 tak P znesie uz len 10 )
este dodam ze vysoke P ma za nasledok horenie reglov a to nielen KISS ale videl som uz aj zhorene DYS 20A preto racej o kusok mensie P.. nemusi to byt zasa nabrusne ako britva potom to zbytocne osciluje

ako prve sa ladi P az potom I a D
cize nastavite si P na nejaky aux na vysielacke aby ste nim mohli pridavat hodnotu.. nastavuje sa to takto:
https://www.youtube.com/watch?v=GhPCTRvnOEo

..vyletis do vzduchu, ostanes len tak visiet a pridavas P az kym neuvidis oscilacie kludne to moze byt aj P 12 alebo 16.. to znamena ze ked ti bude v polke plynu uz jemnulinko oscilovat na 12 tak mu uberes trochu aby neoscilovalo.. uberes mu napr na 11 alebo na 10.. lenze P 10 je len polka plynu to znamena ze ked chces aby neosciloval ani pri plnom plyne musis tych 10 dat na polovicku cize P 5..
pokial mas symetricky ram a spravne rozlozenu vahu mal by byt aj P roll aj P pitch na rovnakej hodnote.. najlepsie nastavit si cmix na ram aby si nemusel ladit ine hodnoty pre roll a ine pre pitch.. nastavuje sa to takto http://blog.oscarliang.net/custom-motor-output-mix-quadcopter/
..no predsiznejsie je nastavit to vsetko.. cize najprv P roll a potom P pitch a potom P yaw
ked uz budes mat nastavene to P tak pokracujes I a D to uz najidealnejsie podla blackboxu..

v blackboxe ked si das "graph setup" mas graf 1 a graf 2.. obidva grafi maju vodorovnu os.. pokial sa nejaky PID napr pid I pohybuje vacsinou hore nad tou osou treba ho ubrat.. pokial je pod osou treba pridat..
tu je priklad vysokeho I


na ten prvy graf si mozes dat napr P roll a I roll a pozries si ako ti behalo I ci bolo nad osou alebo pod tou osou.. v strede osi je IDEAL tam by si sa mal dostat.. a to aj vtedy ked lietas v 50° naklone plne bomby! mal by si byt stale v strede osi!
potom si das napr P pitch a I pitch rovnako sa pozries kde bolo I ci nad osou alebo pod osou..
potom si znova das P roll a pozries si ho s D roll

Pid D tlmi pid P cize ak ma pid P nejaku krivku pid D by ju malo presne kopirovat..


rovnako pokracujes aj s P pitch a D pitch
a tak isto pokracujes aj s YAWom.. s vynimkou toho ze pri Yaw D nieje potreba tak tlmit Yaw P pretoze yaw nerobi take prudke zmeny ako pri rollovani.. preto yaw D byva 0 pripadne 0.10..

no a na 2 graf si mozes dat co ta zaujma napr PID_sum kde vidis ktory pid ako "sumi" ci je v tej osi alebo je mimo nej..

takto som to pochopil ja.. ak sa v niecom mylim kludne ma opravte

nastavovanie filtrovania je uz vyssi level.. no boris pise ze 188 pripadne 256 je ideal pretoze ma najmensiu odozvu najmensie meskanie.. ked si das filtrovanie az na 42 tak mas ovela vacsie meskanie cize ako keby si ani nemal oneshot125..
tu je obrazok aka je odozva pri jednotlivom filtrovani.. (gyroscope/delay) (bandwidth je hodnota filtra)


256 znamena vypnute filtrovanie a cim mensie cislo tym vacsie filtroanie a tym padom vysia odozva..

takto vizera sum pidov pri velmi jemnom filtrovani gyro_lpf 188


a pri vyssiom filtrovani gyro_lpf 42


no skor by som pri tom vysokom sume riesil pricinu ako ju zbytocne filtroval.. najcastejsie to byvaju nevyvazene motory pripadne vrtule pripadne ram ktory nieje pevny

toto bol napr moj sum filtrovania pri gyro_lpf 188 myslim si ze velmi dobry..


pozera sa to tak ze na graf si zadate polozku qyro a znizite zoom grafu na 10% (minimum)

ja som mal poslednu 2.1.6 kde som mal hodnoty
set dterm_cut_hz = 40
set yaw_pterm_cut_hz = 50
set gyro_lpf = 188HZ

to co ty pises su uz filtre z 2.3.1 a vyzsie cize to uz som nestudoval