Firmware pre regl na dva plechovky motory v hračke

Dám to aj sem keby sa niekomu hodilo:
Tak som si po čase zase zaprogramoval, a dorobil do kódu stiahnutého z rcgroups ovládanie dvoch motorov.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1649270
Pôvodný firmware chodil len na jeden motor, ale inak napísaný je pekne čisto a celý kód má pár znakov..
Chodí to krásne aj upravené pre dva, pre malý bager/tank/robot či lodičku, dobrý regulátor takmer zadarmo.
Nemá to ale (ešte?) kontrolu napätia baterky!
Chce to dva výstupy z príjmača, plyn a zatáčanie, spoja sa diodami do jedného a s rezistorom na zem.
Táto moja verzia nechodí len normálne pichnutá do príjmača na jeden motor, to si nahrajte ten z rcgroups.
Je to nahraté v Dualsky XM1812 aka Turnigy Plush 18A, ale malo by to byť rovnaké pre všetky regly,
do ktorých ide "tgy" firmware z blheli (ATmega verzia čiže staršie Pluh, nové majú iný procík!).
http://www.topgun.sk/php/index.php?PAGE_NEWS=630


odkaz na Youtube